伺服（fú）的電子凸輪（lún）相位偏移改善（shàn）辦法

在傳統機械中，軸是由機械裝置驅動的。例如，如下（xià）圖所示，主/從軸通過平帶連（lián）接。當主軸開始轉動時，從動軸也會轉動！假設主/從軸（zhóu）的輪徑相同，每個輪上做一個標記，初（chū）始位置都在正上方。運行一段時間（jiān）後，由（yóu）於（yú）皮帶打滑、主/從軸的輪徑誤差等諸多（duō）因素，發現主/從軸（zhóu）上（shàng）的標記位置不同！表示主軸和從（cóng）軸的（de）相位偏移！

如果隻是用來傳遞動（dòng）力（lì）(比如發動機裏的發電機皮（pí）帶)，相移無所謂；但是如果用作（zuò）同步控製(比如發動機中控製氣門、曲軸、點火正時的（de）皮（pí）帶)，就會出現問題！就機構而言，要避免相位偏差，一（yī）般皮帶可以換成正時皮（pí）帶和齒（chǐ）輪！如下圖所示，即使長時間運行（háng），主/從軸的相位也能保持一致！就是要（yào）互相同步！

說到這裏，我們終（zhōng）於可以進入正題（tí）了！如（rú）果把（bǎ）上麵的機械傳動換成伺服電子凸輪，會有什麽效果？如圖3所示，我們拆下皮帶（dài），用編碼（mǎ）器采集主軸的位置，以A/B相脈衝（chōng）波的形式傳輸給伺服。伺（sì）服係統使用線性（xìng）電子凸輪來驅動從動軸跟隨:

實測結果顯示相移，因為編（biān）碼器的脈衝波受到幹擾，會隨（suí）著（zhe）時間積累，導致偏移越來越明顯！然而（ér），很難完全抑（yì）製脈搏波幹擾。在（zài）工廠多變的環（huán）境下，再精致（zhì）的布線，總會出現（xiàn）脈波偏差，隻是時間問題！所以單純用編碼器脈衝波驅動電子（zǐ）凸輪是達不到同步帶同步效果的，最多就（jiù）是平帶的效果！

那麽如何改善呢？

其實我（wǒ）們可以（yǐ）效仿同步帶，因為它是有齒的，所（suǒ）以不會打滑造成累積（jī）誤差（chà）！我們用一顆想象中的“牙齒”來模仿一下吧！並明確定義齒寬(即齒間距離)，從而製造出虛擬的同步帶，也就是所謂的“同步軸”！這個“齒”可以由主軸(或編碼器的Z軸)上的任何周（zhōu）期信號來表示。

在主軸上安裝一個標記作為“齒”，並用傳感器（qì）將信號讀入伺服DI。然（rán）後（hòu）根（gēn）據編碼器的型號可知，主軸每轉一周（zhōu）應該有R個（gè）脈衝。由於一個圓隻有一個齒，所以齒的寬度為R(單位為主軸的脈（mò）衝波)。這樣，隻要伺服感測（cè）到（dào）每一個“齒”，它就知道應（yīng）該接收R個脈衝。如果數錯了還可以補償（cháng），這樣總脈衝數就能始終與齒數保持正確的關係，這樣主（zhǔ）/從軸的相位就永遠不會（huì）偏（piān）移，保持同步！該功能已在Delta ASD-A2和ASD-M-R伺服係統中提供。在主軸源P5-88中。y的凸輪，選擇實心脈衝波相當於使用（yòng）平帶（dài）；選擇同步軸相當於使用同步帶，非常方便！設定方法請（qǐng）參考A2凸輪同步軸的設定方法！

注意:還（hái）有其他方法可以克服凸輪軸脈衝波的泄漏，如:

1.虛擬主（zhǔ）軸（zhóu）不會漏脈衝波，但是主軸還必須用伺（sì）服電機，所以不（bú）可能用一般電機加編碼器！

2.雖然可以做凸輪對中，但是通常是留給從動軸校正的，因為會用到從動軸的誤（wù）差補償！