伺服的電子凸輪相位偏移改善辦法

在傳統機械（xiè）中，軸是由機械裝（zhuāng）置驅動的。例如，如（rú）下圖所示，主/從軸通（tōng）過平帶連接。當（dāng）主軸開始轉（zhuǎn）動時，從動軸也會（huì）轉動！假設主（zhǔ）/從軸的輪徑相同，每個輪上做一個標（biāo）記，初始位置都在正上方。運行一段時間後，由於皮帶打滑、主/從軸的輪徑（jìng）誤差等諸多因素，發現主/從軸上的標記位置不同！表示主（zhǔ）軸和從軸的（de）相位偏移！

如果隻是用來傳遞動力(比（bǐ）如發動機裏的發電機皮（pí）帶)，相移無所謂；但是如果用作同步控製(比如發（fā）動（dòng）機中控製氣門、曲軸、點火（huǒ）正時的皮帶)，就會出現問題！就機構而言（yán），要避免相位偏差，一般（bān）皮帶可以換成正時（shí）皮帶（dài）和齒輪！如（rú）下圖所示，即使長時（shí）間運行，主/從軸（zhóu）的（de）相位也能保（bǎo）持一致！就是要互相同步！

說到這裏，我們終於可以進入正題了！如果把上麵的機械傳（chuán）動換成（chéng）伺服電子凸輪，會（huì）有什麽效果？如圖3所示，我們拆下皮帶，用編（biān）碼器采集主軸的位置（zhì），以A/B相（xiàng）脈（mò）衝波的（de）形（xíng）式傳輸給伺服。伺服係統使用線性電子凸輪來驅動（dòng）從動軸跟隨:

實測結果顯示（shì）相（xiàng）移，因為編（biān）碼器的脈衝波受到幹擾，會隨（suí）著時（shí）間（jiān）積累，導致偏移越來越明顯！然而，很難完全抑製脈搏波幹擾。在工廠多變（biàn）的環境下，再精致的布線，總會出現脈波偏差，隻是時（shí）間問題！所以單純用編碼（mǎ）器脈衝波驅動電子凸輪（lún）是達不到同步帶同步（bù）效果的，最多就是平帶的效果！

那麽如何改善呢？

其實我們可以效仿同（tóng）步帶，因（yīn）為它是有齒的，所（suǒ）以不會打滑造成（chéng）累積誤差！我們用一顆想象中的“牙齒”來模仿一下吧！並明確定義齒（chǐ）寬(即齒間距離)，從而製造出虛擬的同步帶，也就是所謂的“同步軸”！這個“齒”可以（yǐ）由主軸(或編碼器（qì）的Z軸)上的任何周期信號（hào）來表示。

在主軸上安裝一（yī）個標記作為“齒”，並用傳感（gǎn）器將信號讀入伺服DI。然後根據編碼器的型號可（kě）知，主軸每轉一周應該有R個脈衝。由於（yú）一個圓隻有一個齒，所以齒的寬（kuān）度（dù）為R(單位為主（zhǔ）軸（zhóu）的脈衝波)。這樣，隻要伺服感測到每一個“齒”，它就知道應該接收R個脈衝。如果數錯了（le）還可以補償，這樣總脈衝數就能（néng）始終與（yǔ）齒數保（bǎo）持正確的關（guān）係，這樣主/從軸的相位就永遠不會偏移，保持同步！該功能已在Delta ASD-A2和ASD-M-R伺（sì）服係統（tǒng）中提供（gòng）。在主軸源P5-88中。y的凸輪，選擇實心脈衝波相當於使用（yòng）平帶；選擇同步軸相當於使用同步帶，非常方便！設定方法請（qǐng）參考A2凸輪同步軸的設定方法！

注意:還有其（qí）他方法可以克服凸輪軸脈衝波的泄漏，如:

1.虛擬（nǐ）主軸不會漏脈衝波，但是主軸還必須用伺服（fú）電機，所以不可能用一般（bān）電機加（jiā）編碼器！

2.雖然可以做凸輪對中，但（dàn）是通常是留給從動軸校（xiào）正的，因為會用到從動軸的誤差補（bǔ）償！