RV減速機和諧波減速機對比與應用

與（yǔ）通（tōng）用減速（sù）器相比，機器人減速器具（jù）有體積小、功率大、重量輕、易（yì）於控製等優點。

事（shì）實上，關節式機器人使用的減速器主要有兩種:RV減速器（qì）和諧波減速器。那麽，這兩種減速器哪個更有優勢呢（ne）？兩（liǎng）者（zhě）的原理和優缺點是什麽？他們能互相替代嗎？我們一起來了解一下吧。

諧波（bō）減速器（qì）用於小負載的工業機器人（rén），或者大型機器人末（mò）端的（de）幾個軸。用於小型機器人的諧（xié）波減速器具有體積小、重量輕（qīng）、承載能力大、運動精度（dù）高、單級傳（chuán）動比大等特點。

諧波減速器是諧波（bō）傳動裝置的一種，包括（kuò）加速（sù）器和（hé）減（jiǎn）速器。諧波減速（sù）器的主要結構有剛性輪、柔性輪、軸承和波發生（shēng）器，缺一不可。其中，剛性輪（lún）的齒數略大於柔性輪的齒數。

RV減速器常用於扭矩較大的機器（qì）人關（guān）節，尤其是（shì）腿、腰、肘三個關節。對於大負載的工業（yè）機器（qì）人，一、二、三軸采用RV減速器。與諧波減速器相比，RV減速器具有更（gèng）高的疲勞強度、剛度和壽命。諧波減速器的缺點包括:隨著使用時間的增加，運動（dòng）精度會降低。與諧波減速器的（de）優點相反（fǎn），RV減（jiǎn）速器重量大（dà），體（tǐ）積（jī）大。

兩者齧合齒差較小。不同的是諧波中的一個關鍵齒輪是柔性的，需要反複高速（sù）變形，所以比較脆弱。因此，諧波（bō）減（jiǎn）速器與RV減速器相比，承載能力更低，使用壽命更短。RV減速器一般用擺線針輪，諧波以前用漸開線齒廓。現在有些廠家用雙圓弧（hú）齒形，比漸開線更先進。

與（yǔ）諧波減速器相（xiàng）比（bǐ），RV減速器是一種新型（xíng）傳動產品。RV減（jiǎn）速器實際上是在較早的傳統（tǒng）針輪減速（sù）器的基礎上發展起（qǐ）來的，它（tā）不僅（jǐn）克服了一般針擺傳動的缺（quē）點，而且具有使用（yòng）壽命長、精度穩（wěn）定、效率高、傳動平穩（wěn）等（děng）優點。體積小，重量輕，傳動比（bǐ）範（fàn）圍大。

總的來說，兩者是否可以替代有兩種意見。

一個可以更換，但（dàn）是隻能更換部（bù）分型號。前麵提到的RV減速器，其疲勞強度、剛（gāng）度和壽命都比機器人常用的諧波（bō）傳動高得多，而（ér）且（qiě）側隙精度穩定，不會像使用時間更長（zhǎng）的諧波（bō）傳動那（nà）樣運動精度明顯降低。因（yīn）此，在許多國家，RV減速器多用於高（gāo）精度的（de）機器（qì）人（rén）傳動，所以在先進的機器人傳動中，RV減速器逐漸開始取代諧波減速器是一個發展趨勢。

諧波（bō）減速器的（de）特點是（shì）重量（liàng）輕、體積小。在這方麵，行（háng）星和房車是很難做到的。因此，各種減速器隻能在某些情況下更換，但要全方（fāng）位地用一種產品替代另一種產品是不現實的。

這些產品在某些型號中確實存在替代關係，但這些類型的減速器隻能部分替代。大多數情況下，很難更換各種減速器（qì）。

第二，各種減速器不能替代，隻能（néng）互補。

RV減速器（qì）和諧波減速器是互補的（de），但（dàn）不排除在結構設計優化和製造工藝突破後，在某些應（yīng）用領域形成局部競爭（zhēng）。

這是RV減速機和諧波減速機的對比，兩者不能完全互相替代，各減速機的功能和優勢（shì）也有很大的不同（tóng）。企業應綜（zōng）合機器人關節的使用情況和減速（sù）器的不（bú）同性能（néng），選擇更適合企業發展的減速器產品。