RV減速機和諧波減速機對比與（yǔ）應用

與通用減速器相比，機器人減速器具有體積小、功（gōng）率大、重量輕、易於（yú）控製等優點。

事實上，關節式機器（qì）人（rén）使用的減速器主要有兩（liǎng）種:RV減速器和諧波減速器。那麽，這兩（liǎng）種減速（sù）器哪個更有優勢呢？兩者的原理和優缺點是（shì）什麽？他們能互（hù）相替代（dài）嗎？我們一起來了解一下吧。

諧波減速（sù）器用於（yú）小負載的（de）工業（yè）機器人，或者（zhě）大型機器人末端的（de）幾個軸（zhóu）。用於小型機器人的諧波減速器（qì）具有體積小、重量輕、承（chéng）載能力大、運（yùn）動（dòng）精度高、單（dān）級傳（chuán）動比大等特點。

諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，包（bāo）括加速器和減（jiǎn）速器。諧波減速器（qì）的主要結構有剛性輪、柔（róu）性輪、軸承和波發生器，缺（quē）一不可。其中，剛性輪的齒數略（luè）大於柔性輪的（de）齒數。

RV減速器常用於扭矩較（jiào）大的機器人關節，尤其是腿、腰、肘三個關節。對（duì）於大（dà）負載的工（gōng）業機器人，一（yī）、二、三軸采用RV減速器。與諧波減速器相比，RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命。諧波（bō）減速器的缺點包（bāo）括:隨著使用（yòng）時間的增（zēng）加（jiā），運動精度會降低。與諧波減速器的優點相反，RV減速器重量大，體積（jī）大。

兩者齧合齒差較小。不同的是（shì）諧波中的一個關鍵齒輪是柔性的，需要反複高速變（biàn）形，所以比（bǐ）較脆弱。因此，諧波減速器與RV減速器相比，承載能力更低（dī），使用壽命更短。RV減速器（qì）一般用擺線針輪，諧波以前用漸開線齒廓。現在有些廠家用雙圓弧齒形，比漸開線更先進。

與諧波減速器相比，RV減速器是一種新（xīn）型傳（chuán）動產（chǎn）品。RV減速器實際上是在較早（zǎo）的傳統針（zhēn）輪減速器的基礎上發展起來的，它不僅克服了一般針擺傳動的缺點（diǎn），而且具有使用壽命長、精度穩定、效率高、傳（chuán）動平穩等優點。體積小，重（chóng）量輕，傳動比範圍大。

總的來說（shuō），兩者是否可以（yǐ）替代有（yǒu）兩種意見。

一個可以更換，但是隻能更換部分型號。前麵提到的RV減速器，其疲勞強度（dù）、剛度和壽命都比機器人常用的諧波傳動高得多，而且側（cè）隙精度穩定，不會像使用（yòng）時間更長的諧波傳動那樣運動精（jīng）度（dù）明顯降低。因此，在許多（duō）國家，RV減速器多用於高精度的機器人傳動，所以在（zài）先進的機器人傳動中，RV減速器逐漸（jiàn）開（kāi）始取代諧波減速器是一個發（fā）展趨勢。

諧波減速器的特點是重量（liàng）輕（qīng）、體積小（xiǎo）。在這方麵，行星和房車是很難做到的。因此，各種減速器隻能在（zài）某些情況下更換，但（dàn）要全方（fāng）位地用一種產品替代另一種產品是不現實的。

這些產品在某些（xiē）型號中確實存在替代關係（xì），但（dàn）這些（xiē）類型的減速器隻能部分替代（dài）。大多數情況下，很難更換各種減速器。

第二（èr），各（gè）種（zhǒng）減（jiǎn）速（sù）器（qì）不能替代，隻（zhī）能互補。

RV減速器和諧波減速器是互（hù）補的，但（dàn）不排除在結構設計優化和製造工藝突破後，在某些應用領域形成局部競爭。

這是RV減速機和諧波減速機的對比，兩者不能完全互相替代，各減速（sù）機的功能（néng）和（hé）優勢也有很大的不同。企業（yè）應綜合機器人關節的使用情況和減速器的不同性（xìng）能，選擇更（gèng）適合企業（yè）發展的減速器產品。